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知道海明威怎么写《老人与海》吗？他每天停笔时，故意不写完一句话，就写半句，留半句。为什么？这样第二天早上，他就有个现成的开头可以接着写，灵感不会断片。他太懂怎么对付那个完美主义小鬼了。
If the A* calculation for a shortcut (in Step 3) finds it's now impassable, or if its actual detailed cost is significantly different (e.g., 20%) from the pre-calculated shortcut value: